もう九月も半分が過ぎましたね。はやすぎ
先日私は、東海地区交流ロボコンという大会に大学のサークルで参加しました。
弊大学の結果はTop4入り、ローム株式会社から企業賞をいただきました！
私はロボットの回路とプログラミングを担当。当日操縦をしたのも私。
最後はまさかのロボットが焼け落ちて撃沈というなんとも酷いものでしたけど、色々知見が広がったのでよし、かな。みなさん、ヒューズを買ってくるのをめんどくさがってはいけません。私との約束です。
とまあ、ゆうて言うことないか。
なんか最近ブログ更新できていないのも、ロボコンが忙しいのもあったりなかったり...
でも、しばらくは大会がないので、また音諳に取り掛れますね！ﾔｯﾀﾈ!
そういえば、今回の大会で回路を全とっかえしておりまして。主に制御系の回路なんですけど。
実は弊チーム、今年からCAN-FDを導入しまして。これがまたなんかよくてですね。だって、64bit使えるんですよ！今まで8bitしか使えなかったのが！こんなの使うっきゃないでしょ！ってことで導入した次第です。
ちなみに、いままでの回路はノーマルCANにしか対応していないので、CAN-FDを導入するとなると全部の回路を取り替える必要があるんですね。金額も相当なものになってしまいました。これは大変だ！
ちなみにICはMCP2517FDを使っております。SPIで通信するので、Arduinoでも、私が愛用するSTM32でも使えます。結構便利です。
ただ、日本語のドキュメントがかなり少ないんですよね。日本語のデータシートがあるだけまだマシかもしれませんが。私はこの記事を参考に、データシートとマニュアルを読みながら使用しました。まじこの記事には感謝しかない。
というか、多分この記事以外で情報を探してもデータシート読むかArduinoのライブラリを解析するかしかない気がする。まじでこの記事なかったら詰んでた。
...もしかして、MCP2517FDの使い方みたいな記事を書いたら需要あったりするのかな。
暇な時に書いてみるか。
あと、回路をとっかえるついでにUSB Type-Cで書き込みができるようにもしたんですよね。
いままではNucleoについてるST-Linkをぶんどって基板に刺して使っていたんですけど、それがなくなるだけでだいぶ楽になりますね。
UART書き込みなので専用のソフトウエアが必要でちょっと面倒くさいですがMacユーザーの私はパソコンにType-CしかついていないのでType-Cで行けるのはなんだかんだ便利なんです。
あと、基板のサイズとかコネクタの位置とかが規格で統一されて固定具が作りやすくなったとか、XT-60のハブを作って端子台がいらなくなったとか、NUCLEO-F767ZIを使うようになったから制御がつよつよになってEthernetも使えるようになってIOも爆裂増えたとか。
回路革命が起きてますね弊サークルで。
次は制御だ
Mbedサ終するからHALかArduinoに引っ越すぞ
でもその前に音諳と遊びたい。だからしばらくは音諳と遊ぶ。
そんな感じです。
以上！
